動歩行可能な2足歩行ロボットを作る

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実験用の 部品・パーツを紹介します

ステッピングモーター

ST-42BYG020
AZM66AK-TS30

サーボモーター

B3M-SB-1040-A

センサ

2軸加速度センサ
9軸ジャイロセンサ

ユニポーラ ステッピングモーターST-42BYG020


型番:ST-42BYG020
メーカー:MERCURY MOTOR
PICステッピングモータドライバキットを使って動作確認をしました。
トルク測定などの実験用として使用しています。

販売ページ(秋月電子):ST-42BYG020

αSTEP用モーター AZM66AK-TS30


型番:AZM66AK-TS30
メーカー:オリエンタルモーター
スペック:

励磁最大静止トルク6[N・m]減速比30許容トルク6[N・m]瞬時最大トルク10[N・m]停止時保持トルク(通電時)6[N・m]速度範囲0~100[rpm]モーター質量1.3[kg]

取付角寸法 60[mm]
電磁ブレーキ なし

絶対位置の記憶を機械的に行なっているため、電源を切っても絶対位置を記憶します。
MEXE02というソフトウェア(同社提供)を使いWindows環境で動作確認を行ないました。
股関節部分に取り付け、つま先立ちを行なうために使用します。ロボット動作において最も重要な部品です。
一般的なサーボモーターと比較すると、トルクに対する重量が非常に重いですが、耐久性があり発熱も少なく長時間の動作が可能なため採用しました。

販売ページ(オリエンタルモーター):AZ66AKD-TS30

非接触磁気式エンコーダー搭載ブラシレスサーボモータ


型番:B3M-SB-1040-A
メーカー:近藤科学
スペック:

最大トルク 4.1[Nm](42kgf・cm)
最大スピード 45[rpm](0.2sec/60°)
質量 88[g]
動作電圧 6 – 12[V]
ギヤ材質 特殊アルミ
ギヤ比 362.88 : 1

まずはサーボモーターを実際に自分たちで動かすことを目的として使用しています。
Windows10環境で専用のアプリケーションを用いて動作確認をしました。また、Visual Studio 2017において専用のB3Mライブラリを用いて動作の制御も行ないました。
将来的にはロボットの腕を振るためのモーターとして採用する可能性があります。

公式ページ:B3M-SB-1040-A

Parallax Memsic ±3g 二軸加速度センサー(2125)


各軸で±3gの測定が可能

二軸の加速度センサです。Arduino UNOから電源を供給し、X軸とY軸の加速度を読み取り動作確認をしました。センサ値から傾きを算出することができます。
ロボットの傾き検出センサの候補のひとつです。

9軸傾斜角 MPU9250 ジャイロスコープ角速度モジュール磁界


角度計測、加速度計測、角速度計測が可能。
3軸ジャイロ・3軸加速度・3軸磁気の計9軸の測定を行なう。

必要な入力電圧3.3V-5V、消費電流20mA、サイズ:15.24mm × 15.24mm × 2mm、200Hzでの動作。

質問などお気軽にお問い合わせください TEL 047-711-8037 受付時間 [平日] 9:00〜18:00

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