ロボットの足首を動かすモーターに、オリエンタルモーターの
・AZM66AK-TS30(モーター)
・AZD-KD(回路/ドライバ)
を使用します。

ドライバは「位置決め機能内蔵」タイプで、ドライバに予め動作させたい動きを記憶させておくものです。
このドライバにMEXE02というソフトウェアで動作を記憶させます。

MEXE02は同オリエンタルモーターから無料でダウンロードできます。

このMEXE02でできるのは
・運転データの設定・編集
・ティーチング運転
・I/Oの確認(テスト)・運動速度や電流の波形のモニター
などがあります。

運伝データの設定は、
No.(ナンバー):運転データは256個(No.0〜255)登録することができます。
名前:運転データに名称をつけてわかりやすく表示することができます。
方式:「絶対位置決め」「相対位置決め」など動作の方式を選択できます。
位置:「絶対位置決め」では動作後の位置、「相対位置決め」では移動するステップ数を設定できます。
速度:動作速度を設定できます。
起動・変速レート:モーターが上記の速度に達するまでの速度レートを設定できます。
停止レート:モーターが停止するときの速度レートを設定できます。
運転電流:モーターを運転するときの電流量をパーセンテージで設定できます。
運転終了遅延:運転が終了して次の運転が可能になるまでの時間を遅延させることができます。
結合:複数の運転を一回で動作させるときに結合を行ないます。
結合先:結合するNo.(ナンバー)を設定できます。
オフセット:
幅:
カウント(Loop):複数回運転させたいときにLoopさせます。
位置オフセット(Loop):
終了(Loop):カウント(Loop)の終了位置を設定できます。
弱イベント:
強イベント:
と、細かく設定することができます。

マイコンなどの上位システムからI/Oでトリガすることで、ここで記憶させた運転データを動作させます。