CPU、AD変換器、DA変換器、タイマー、カウンターなどひとつに集積したものがマイクロコントローラです。
いまではマイクロコントローラは一般的な家電や自動車などの機器にも搭載されています。

二足歩行ロボットにおいても、センサで自身の傾きを測定し、その傾きに応じて足を動かしてまっすぐに立っていられるように考える脳みそになります。

マイクロコントローラには様々な種類があり、
・Renesas H8/SH2
・ATMEL AVR
・Microchip PIC
・ARM
・RabibitCore
などそれぞれに特徴があり、用途によって使い分けます。

もっとも有名な組み込みマイコンのひとつである「Arduino」はAVRマイコンを載せたボードです。

Arduino UNO

ロボットが立って、そして歩くためにはこのマイコンの動作速度が重要なファクターの一つです。
モーターの動作速度・トルクなどももちろん必要ですが、センサの値を読み取り、その値から現在のロボット自身の状態(傾き)を計算し、それに応じた動作を決定するCPU(=マイクロコントローラ)の動作速度も大切です。

Arduino、mbed、Raspberry Piなどのボードは触ったことはありますが、動作速度は特に気にしていなかったため、今後は「動作速度」という要素に重みを置いてマイコンの選定を行なっています。

現在はどのようなマイクロコントローラが最も適しているかを調査中です。